Primero fue fundada como misión de San Juan Bautista de Jaumave por el fraile Juan Bautista Mollinedo el 23 de julio de 1617. Posteriormente por los malos tratos que recibieron los indígenas quedó casi despoblada hasta que el capitán José de Escandón, Conde de Sierra Gorda, en una segunda fundación el 19 de marzo de 1744 reorganizara la Villa con el nombre de San Lorenzo de Jaumave.