Antiguo Morelos fue fundado en 1751 con el nombre de congregación Baltasar; por decreto del Congreso del Estado se le concedió el título de Villa Morelos el 6 de mayo de 1821 en honor al caudillo de la Independencia Don José María Morelos y Pavón, conociéndose desde 1860 como Antiguo Morelos al ser entonces fundada la Villa de Nuevo Morelos.