Senguio fue uno de los antiguos pueblos prehispánicos que se congregaron en el siglo XVI, dotándose de tierras por las autoridades virreinales para su usufructo colectivo, denominándoseles autoridades indígenas, quedando comprendido dentro del partido de Irimbo y sujeto a la cabecera eclesiástica en este lugar. Los franciscanos que evangelizaban Maravatío e Irimbo fundaron el templo entre los años de 1530 y 1550, dedicándolo a San Pedro; inicialmente estuvo construido con adobe y techo de paja, constituyéndose en visita de los conventuales de Ucareo y Zinapécuaro. En 1571 era sujeto de Maravatío.
La congregación fue consolidada hasta 1598 por Cerón de Saavedra, quedando desde entonces dependiente de la jurisdicción de Irimbo. La distribución de las tierras fue afectada por los hacendados colindantes desde su reciente dotación; la delimitación de 600 varas por cada punto cardinal le correspondía por derecho y el lanzamiento de los intrusos le generó problemas con las haciendas vecinas. Es uno de los pocos pueblos de la jurisdicción que no contó con hospital para la asistencia de los indios congregados. Óscar Mazín nos informa que en 1766 "...los naturales tenían su iglesia y, aunque es de adobe, (es) mucho más decente y capaz que las de los pueblos ..", refiriéndose a Áporo, Epunguio y Tzintzingareo.
En 1822, Lejarza dice que es un pueblo "...frío y húmedo, da maíz y trigo y sus habitantes, a más de las semillas con que comercian, labran las maderas; registra 1847 almas..." y estaba constituido en tenencia.
Dedicado el pueblo a la agricultura, sus conflictos con la cabecera, pese a que era ayuda de la Parroquia de Irimbo, luchaba por su segregación en 1827 y 1830. La mala relación entre ambos pueblos entorpecía, a decir de don Mariano Rivas, el trabajo de los clérigos; ni la intervención del obispado como mediador, ordenando a los ministros que se atendiera sin preferencia a los fieles que habían caído víctimas de una fuerte epidemia de viruelas, logró que continuara pacíficamente la dependencia, y para 1844 los presbíteros del lugar actuaban de modo independiente. Era tal el auge económico del pueblo, cuyo diezmo recolectado fue distribuido entre los comerciantes y propietarios de mesones y posadas de Angangueo, que las tierras del valle sirvieron como ciudad nodriza de los reales mineros. En 1846, los miembros del ayuntamiento de Irimbo trasladaron ilegalmente la sede a Senguio, provocando la intervención del Gobierno del Estado y dando pie a la creación del nuevo municipio, siguiendo así el ejemplo de los curas al crear su propia cabecera parroquial, aunque en 1860 no contaba con la autorización obispal. Fue en estas últimas décadas que se erigió el edificio que hoy vemos y que se engrosaron sus filas con soldados del destacamento de Fernando Díaz que habían permanecido en Senguio. En 1915, la población caía en manos de estos grupos, provocándose una gran hambruna entre 1915 y 1917, ya que los villistas, bajo el mando de Altamirano, se dedicaron al saqueo de pueblos, haciendas y ranchos, asolando la región en abierto bandidaje.
En 1929, Senguio fue tomado por los cristeros al mando de Nabor Orozco; de un enfrentamiento con los militares, auxiliados por los ejidatarios, que fue perdido por estos, se pactaron los acuerdos, concediéndose la licencia a los jefes cristeros encabezados por Manuel Chaparro. Pocos años después se concluía la construcción del templo en todos sus detalles.
El edificio que actualmente vemos pertenece a la época del auge económico del pueblo; se ubica frente a la plaza principal de lo que aún es el pintoresco paisaje urbano, cuya arquitectura aún conserva sus características de tipicidad.
El atrio es reducido; se delimita con una barda de piedra que se corta en las esquinas formando pancoupé y soporta una herrería metálica sujeta a postes de cantera coronados por faroles. Para ingresar a él desde la calle empedrada, debe subirse a través de una escalerilla piramidal hecha en piedra labrada; el espacio carece de vegetación y de cruz atrial. Está remarcado el acceso a través de un enlosado que bordea áreas verdes a base de pasto.
La fachada está formada por un paramento dividido en cuatro calles verticales, con un tablero inferior liso, otro más arriba con escudos planos decorados con guirnaldas y un tercero con un nicho plano vacío con una peana simulada; remata con una cornisa moldurada que vuela, protegiendo el paramento de pañería aparente. Al centro, desplanta la torre-pórtico apoyada en columnas de fuste toscano que dejan las esquinas del pórtico libres y se unen en un grueso entablamento de friso con triglifos y metopas; vanos apuntados flanqueados con flores ocupan los paramentos formando un vestíbulo exterior. El segundo cuerpo es similar al inferior, pero con columnas y capitel jónicos que se unen con un entablamento de este orden, que tiene el friso decorado con guías vegetales y cornisa denticulada. Dos cuerpos iguales hacen las funciones de campanario; presentan en cada una de sus caras dos vanos apuntados separados por columnas corintias el inferior y mixtas el superior. El remate es un chapitel ornamental con almenas de pináculo y una cruz metálica en el centro. Ampliando la fachada se encuentran dos cuerpos adosados que contienen las escaleras de ingreso al coro y a la torre.
La planta es de cruz latina, con bóveda apuntada, con su linternilla en el crucero y ábside semicircular con acceso a cada lado que comunica a los anexos parroquiales. En la parte central, un vano de corte ojival da acceso a dichos anexos, uno de los cuales funge como sacristía y el otro como guardado de objetos litúrgicos. Los muros son de piedra adherida con mezcla aparente por el exterior, en donde resaltan gruesos contrafuertes de los que brotan gárgolas de cantera, y aplanado por el interior; están pintadas en blanco.
Los muros lisos, con guardapolvo de piedra aparente en sillarejo, se cortan mediante gruesas columnas de capitel toscano que dividen el espacio en tres cuerpos; se unen a través de un entablamento del mismo orden, con friso decorado a base de motivos vegetales de yesería con oro de hoja que cubre en su totalidad el perímetro de la nave, protegiéndose con un barandal torneado de excelente calidad, sobre el cual desplantan los vanos apuntados que proporcionan una adecuada iluminación.
El piso es de mosaico de pasta, con regular diseño, que sube tres escalones, construido en terrazo, donde se levantó el ara del mismo material, a cuyas espaldas se yergue el ciprés de diseño ecléctico que alberga la Santa Cruz, flanqueada por San Pedro y la Dolorosa; se compone de columnas estriadas con capitel sobredorado y doble arco trilobulado con pinjante al centro, remata en un cupulín con un resplandor en la cúspide. Se cubre con medio casquete de mampostería que se corta a través de un arco rebajado y continúa con una bóveda de arista que protege el presbiterio, misma que se repite en los cruceros y el cuerpo de la nave. La cúpula en el crucero desplanta de un anillo ornamentado con triglifos y metopas, delimitándose con un barandal; el tambor octagonal divide los tramos mediante columnas pareadas que se alternan con vanos de vidrio color ámbar. En los cruceros, los altares son también eclécticos, con imágenes de pasta de escaso interés artístico.
